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2012年4月15日 (日)

シェーキーの近況あれこれ

ロボット作ろう:シェーキー製作記

近況報告です。

充電器の電源に電流計を追加し充電状態が分かるようにしました。こんなものです。

Dscn2127

プラケースにACアダプタを入れ、1Aの電流計をつけました。通常充電では600mAくらい流れることが多いようです。充電終了時には50mAくらいになります。満充電で充電したままロボットの電源をONにすると400mAくらい流れます。
充電器をつないでおけば一日中動作したままにすることが出来るので、ソフトの開発作業はやりやすいです。

アンテナはこの写真のように胴体内部に搭載しました。真ん中あたりに見える黒い横棒がそれです。外装はプラスチックと木材なので、通信状態は問題ないようです。もっとも、このようにアンテナを寝かして実装すると指向性が出るのであまりよくはありません。

Dscn2129

現在オドメトリのソフトをテストしています。制御系のソフトだと演算は整数化して行うことが多いのですが、三角関数が必要になるとそういう訳にもいかず、パソコンソフトのようにdoubleで演算する必要があります。パソコンやPICでこれまでに作りためたソースコードをガタガタと組み合わせていくのですが、整数化している部分もあり浮動小数点の部分もありで意外と大変です。

旋回精度の調整はこのように行いました。この写真のように、シャーシにレーザーポインタを取り付け、壁にスポットを当てます。ここでロボットを360度旋回させたとき、同じ場所にスポットがくるようにパラメータを調整しました。

Dscn2147

旋回角度の測定は難しいので、このようにすれば簡単です。

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