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2012年4月22日 (日)

TrueSTUDIO Liteの旧バージョン

ロボット作ろう:シェーキー製作記

以前投稿したように、TrueSTUDIO Liteの最新バージョンはコードサイズの上限が32KBになりました。僕は以前ダウンロードした古い、コードサイズ制限なしのインストーラを持っているので、これをネットブックにインストールできるかどうか試してみました。

やはり、使い捨ての暗号を使って認証する際に、「もっと新しいバージョンがあるのでそちらを使え」というメッセージが出てアクティベートできません。現在使っている旧バージョンがクラッシュしたらおしまいです。早いとこ乗り換えを進めなくてはなりませんね。

STM32F4はFLASHもRAMもたっぷりあるので、H8やPICなんかのようにケチケチしないでコードがかけるのはありがたいことです。
もちろん、ホストとの通信もsprintfやsscanfを使っているので、大変に楽です。そのかわり、コードサイズもそれなりに大きくなりますね。

現在オドメトリでロボットの位置や進行方向の計算とコマンドインタプリタくらいの実装で、すでに38KBくらいになっています。math.h、stdio.h、stdlib.hをインクルードしています。これくらいになるとほとんどパソコンでソフトを作っているのと同じような感じでいけます。さすがSTM32F4、たいしたもんです。

なにか写真がないのは寂しいので、シェーキー頭部の後ろ側の写真を載せておきます。このケーブルは4芯の細いロボットケーブルです。しなやかで曲げ耐久があるのでこのような用途にはもってこいです。マルツパーツなどで5mの袋詰めにして販売しているので、アマチュアにも使いやすいものになっています。

Dscn2106


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