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2012年5月20日 (日)

移動テストの動画です

ロボット作ろう:シェーキー製作記

移動テストの動画を撮りました。

シェーキーにコマンドを送るには、パソコンからTeraTermで内蔵したネットタンサーのネットワークユニットに接続します。TeraTermはTCP接続にも対応しているので、こんなときには重宝します。

これは動画撮影のためにROLLTOコマンドでロボットを動かした様子です。

Rollto

ロボットは最初 X=0 Y=0 においてあります。"ROLLTO 100 0"はX=100,Y=0へ移動しろというコマンドで、実行後、座標値と方向をタイプしてDONEを返します。この例では、99.6 0.0 0.0ですから、X=99.6、Y=0.0、方向0.0ということになります。このログは実際に動画でロボットに送ったコマンドです。動画とあわせてご覧ください。なお、座標の単位はcmです。

動画がこれです。床にテープで50cmごとに印がつけてあるので、移動精度の目安としてください。

気になる精度ですが、思った以上によいようです。実際のところ、数十回コマンドで動かしても大きくずれていくようなことは感じられませんでした。まあまあ目的の位置に素直に移動します。

近いうちにマップの作成機能の動画も撮ろうかと思っています。

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