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2012年6月10日 (日)

XG1300Lでレーシングカーを制御する

花岡ちゃんのウィークエンド:

以前、村田のジャイロとPICを使って簡単な1軸ジャイロコンパスを製作し、レーシングカーの自律走行にチャレンジしました。この投稿です。動画で見ると、「グリップ走行」ではオーバルコースの連続走行をこなしていますが、周回を重ねるごとに進行方向がずれていくのがわかると思います。これは振動などによるジャイロシステムのドリフトが主な要因で、5周後には10度くらいずれてしまっています。
今まで作った中では、シンプルな割には出来のよいシステムなんですが‥ 旋回角度の制御などなら十分に実用になるものの「コンパス」としては厳しいですね。

今回のウィークエンドでは、このレーシングカーにXG1300Lを搭載して、同じようにオーバルコースの自律走行を試してみました。

Dscn2214

今回のジャイロは、最大角速度が100度/秒と小さめなので、速度は少し抑えめにして、グリップ走行のみでテストしました。今回も直進距離は走行時間で決めています。

以前の実験に比べると、進行方向が最初と最後で全くずれていないのがわかると思います。(旋回半径はメカ頼みの無制御なのでバラツキがあり、オーバルコースの「場所」は周回ごとに画面右の方に少しずつずれていきますが)
動画では5周しかしていませんが、20周させても同様でした。もっと広い場所があればエンデューロテストができるんですが‥ とまれ、ジャイロコンパスとしては及第点でしょう。さすが「本物」ですね。

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