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2012年9月10日 (月)

Common Lispも導入する

おつぎは Lisp導入です。
参考書はこれ。パッケージはLispBoxです。展開して設定済みのEmacsを起動するだけなのでお手軽です。また、Macでも使えるところも好感がもてますね。

Dscn2309

Lispはずいぶん昔にちょっとかじったことがあるのですが、今回はきちんとしたアプリケーション構築のノウハウを習得します。当面の目標はシェーキーの制御です。

なぜLispなのか、現時点ではそれほどはっきりした理由はありませんが、判断のポイントは次の二つです。

一つ目はLispが現役の人工知能プラットフォームであることです。おなじみ元祖SharkeyもLispで動いていた関係からか、比較的最近までSRIのロボットたちにはLispが使われることが多かったようです。最近は処理系の選択肢も多くなり、Lispでなければという風潮でも無いようですが、研究成果の積み上げを重視する大学の研究室ではしっかり活躍しているようです。

1995年くらいに、ロドニー・ブルックスの昆虫型ロボット、Genghis(ゲンギス)の市販版に触れる機会がありまして、これにLispが使われていたのを覚えています。
これが市販版Ganghis IIです。他の機械に囲まれているのでちょっと見づらいですが。

Rimg0110

MacのCommonLispでロボットのモデルを製作し、Genghis IIにシリアルポートから送り込むようになっています。往時はサブサンプションアーキテクチャもLispで構築されていたのですね。
これが付属のフロッピーです。IS Robotics社となってますが、これがiRobotの前身なんでしょうか?

Dscn2320

閑話休題。ちょっと話が脱線しました。

Lispをやってみようと思った二つ目のポイントは、「楽しい」ということです。対話しながらコンピュータを教育していくという感じなので、「組み立てあげる」感じの普通のプログラミングとはまた違った楽しみがあります。「人工知能」のイメージに近いですね。

また、プログラムの自動生成がしやすいという特徴も人工知能っぽいですね。そもそもノイマンのプログラム内蔵アーキテクチャは、プログラムもデータも同じメモリも持つため、コンピュータが自分のプログラムを作りだすことを可能としています。実際のところ、自分のコードを自分で改変するようなソフトは、保守性が悪いので実用にはなりません。でも、なんか楽しそうではありますね。プライベートなプロジェクトなら、ぜひ挑戦してみたいものです。

ともあれ、まずはLispでシェーキーとの通信を試したいと思います。

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