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2012年11月24日 (土)

Packageを作る

ROSさんお手やわらかに:ROS入門編

Packageディレクトリと必要なファイルを作成する方法を練習する。
Visual Studioなどで新規プロジェクトを作るのと同じだろう。

チュートリアルの手順としては次のようになる。

まず、ワークスペースのsandboxディレクトリに移動する。この下にPacageを生成するためだ。

roscd
cd sandbox

roscdを引数ナシで実行するとどこにいてもワークスペースに移動する。

次はsandboxの中にbeginner_tutorialsというパッケージを作る。コマンドはこうだ。

roscreate-pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

このコマンドではbiginner_tutorialsというパッケージディレクトリを作り、そこに必要なファイルを生成する。このあと作業メッセージがパタパタと表示されて、プロンプトになれば終了だ。
このコマンドでは、作るパッケージにstd_msgs、rospy、roscppパッケージとの依存関係を定義する。つまりそれらのパッケージを参照すると言うことだろう。Cのincludeみたいなものか。rospyとroscppはそれぞれpythonとc++でのフレームワークのようなもののようだ。

ここで作ったパッケージのマニフェストは下記だ。ちゃんとauthorにhanaokacyanが入っている。urlタブはどういう意味があるのだろう? このパッケージのリポジトリを定義するんだろうか?

( ↓ここにマニフェストのXMLをコピペしたんだけど、ブログでは見えないようだ。)

beginner_tutorials hanaokacyan BSD http://ros.org/wiki/beginner_tutorials

ここまでは自動生成される。ほかに必要なものがあれば、これを編集して追加するようだ。
次にチュートリアルにそって下記を確認しておく。

・パッケージの一次依存パッケージの表示
下記コマンドでbiginner_tutorialsのマニフェストで定義しているの依存パッケージを調べることができる。

sandbox$ rospack depends1 beginner_tutorials

・パッケージの間接依存パッケージの表示

rospack depends beginner_tutorials

これは依存関係にあるrospyなどがさらjに依存してるパッケージも表示する。つまり、biginner_tutorialsが依存するすべてのパッケージが表示されるようだ。

これでパッケージの入れ物はできたことになる。

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