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2012年11月 5日 (月)

ROSをインストールする

いよいよROS本体のインストールをする。これからはROS.orgだよりの作業だ。非公式日本語サイトもあるようだが内容がやや古いようなので、本家のサイトにしたがって作業した。

インストールするバージョンはFuerteである。例によって何と読むのか分からない。調べてみると「フェルテ」でいいようだ。音書きしなくてはいけない時にはそれでいこう。

インストールはインストーラをダウンロードするのではなく、ネットから必要なファイルを選んでインストールしていく。
作業はコマンドラインで行うので、「端末」アプリを開いておく。余談になるが、僕は98年くらいに、会社に納品された機器のPC linuxをインストールした以外、UNIXに触ったことはない。ディレクトリ構成とか基礎的なコマンドの知識しかないわけだ。これは大変なことになりそうだ。

まずはUbintu1204用のROSのリポジトリを指定する。(わかったような書き方だが「リポジトリ」という言葉を使うのは初めてだ)

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

次に「鍵」を追加する。現時点ではこれは何だかわからない。谷崎潤一郎とは関係ないのは確かだが。

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

インストールまえに、リポジトリがあるROS.orgの最新のインデックスを取得する。

sudo apt-get update

いよいよインストールだが、いろいろなインストールオプションがあるらしい。ここではお勧め(Recommended)のDesktop-Full Installをチョイスした。

sudo apt-get install ros-fuerte-desktop-full

これを実行すると、様々なファイルのダウンロードと展開が自動的に行われる。しばらく時間がかかる。コマンドプロンプトが表示されたら終了だ。
これで、 ROS, rx, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception がインストールされたことになる。内容はよく分からないが、とにかくお勧め版だ。

次にbush.shellを開く度にsetup.bashでROSの環境変数を取り込むために下記を実行する。

echo "source /opt/ros/fuerte/setup.bash" >> ~/.bashrc . ~/.bashrc

最後にrosパッケージやスタックのソースツリーをダウンロードするのに便利なrosinstallと、なにやらシステムに依存する何かをダウンロードするのに便利なrosdepをインストールする。これもまだよく分からないがとりあえずやっておく。

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosdep

これでインストールは終わりだ。
一旦ログアウトして再度ログインし端末を開き直す。これでROSの環境変数が有効になるはず。

echo $ROS_PACKAGE_PATH

とやるとこんなのが返ってくると思う。

/opt/ros/fuerte/share:/opt/ros/fuerte/stacks

実際にやってみると、ここまではスムーズだ。

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