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2012年11月 3日 (土)

ROSを始めよう

ここのところ、僕は自分のロボット開発(というと大袈裟だが)のスタイルをどうしようか考えていた。
結論としては、ROSベースでの開発に挑戦してみることにした。こう決めた理由はいくつかある。一つには一から自作するソフトの限界を感じたことがあるが、それなら他のプラットフォームの採用も考えられる。日本生まれのOpen-RTMとかだ。ROSを選んだ一番の理由は、英文とはいえ、ネット上のリソースが多いということ、平たく言えば時流に乗るということだ。僕は昔から大樹に依るのは潔しとしないことをちっぽけな誇りとしてきたが、一匹狼が格好良いのは、はるか昔に賞味期限切れした価値観だ。

まあ、そこまで自虐的になる必要もないが、とにかく、新しいことを始めるのは気分がよいものだ。
そういうわけで立ち上げたのがこの「ROSさんお手やわらかに」というカテゴリーだ。これは公開するというよりは、僕のための作業ログやもろもろ備忘録としての性質が強い。そういうわけで文体も「である、だ」体でコンパクトにまとめている。考えてみると大学卒業以来30余年、多くの文書を「です、ます」体で書いてきている。仕事柄だれかに何かを説明する文章が多いので、どうしても話し言葉に近い文章のほうがとおりがよいからだ。久しぶりの「である、だ」体のシャープな文体も新鮮なものだ。

下記の手順で作業を進めることを考えている。

1・Ubuntuを差し替え式のハードディスクにインストールする。

2・ROSをこれにインストールする。

3・チュートリアルを試して、基本的な操作テクニックを学ぶ。

4・Roombaを自律走行させるリモートブレインを試作することで、ROSでの開発手法を学ぶ

とりあえずはここまでだ。なんとかこれは頑張りたい。
一応の納期を来年の正月休み明けに設定する。

ところで、このカテゴリのタイトルだが・・ もちろんあれだ。

次回はUbuntuをインストールする。

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