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2012年12月26日 (水)

ROSの起動環境を整える

ROSさんお手やわらかに:ROS入門編

ROSを起動するのにいろいろとセットアップが必要なのを簡素化する。
ちょっと考えるとシェルスクリプトでやればいいようだが、環境変数をセットするコマンドなどはうまくいかない。シェルスクリプトが終了すると元に戻ってしまうからだ。そこでsourceコマンドを使う。

まずここまでの初期化作業をファイルに書き出す。テキストエディタはgeditを使った。

source ~/fuerte_workspace/setup.bash
export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
echo "OK"

最後のOKはちゃんとやったかどうかの確認用だ。

このファイルをmyrosと言う名前でhomeディレクトリの直下に置いた。
これで下記のコマンドでセットアップできる。

source myros

他にセットアップすべき事が出てきたらこのファイルに追加すればいい。

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