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2013年1月 4日 (金)

ROSコマンドのまとめ

ROSさんお手やわらかに:ROS入門編

この休み中にROS上で動くソフトを製作するのはちょっと無理なようだ。
急がば回れというわけで、今後の作業を円滑に進めるため、主要なROSコマンドをスニペットにまとめておく。これを適時更新していって自前のマニュアルにするつもり。

■新たなワークスペースを作る
rosws init ~/fuerte_workspace /opt/ros/fuerte
#ホームディレクトリの直下にfuerte_workspaceというワークスペースを作る
source ~/fuerte_workspace/setup.bash
#作成したワークスペースを有効にする

■ワークスペースに作業用ディレクトリを作る
mkdir ~/fuerte_workspace/sandbox
rosws set ~/fuerte_workspace/sandbox

■特定のパッケージかスタックを見つける
rospack find turtlebot_node
#turtlebot_nodeパッケージを探し、パスを返す

■ワークスペースに移動する
roscd

■スタックまたはパッケージのディレクトリに移動する
roscd turtlebot_node

■スタックまたはパッケージの内容を表示する
rosls turtlebot_node

■新規パッケージを作る
roscd
cd sandbox
#ワークスペースの目的のディレクトリに移動
roscreate-pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
#beginner_tutorialsというパッケージディレクトリを作る

■パッケージの依存関係の表示
rospack depends1 beginner_tutorials #一時依存の表示
rospack depends beginner_tutorials #すべての依存関係の表示

■ROSのコア部分を起動する
source ~/fuerte_workspace/setup.bash
export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
#以上の初期化をした後で
roscore

■ノード関係
rosnode -h #ヘルプが出るのでそれを見よ
rosrun turtlesim turtlesim_node #パッケージturtlesimのノード?turtlesim_nodeを実行

■トピックとノードの接続関係をグラフィカルに表示
rosrun rqt_graph rqt_graph


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