2017年6月
        1 2 3
4 5 6 7 8 9 10
11 12 13 14 15 16 17
18 19 20 21 22 23 24
25 26 27 28 29 30  

カテゴリー

ブログパーツ

無料ブログはココログ

« iPhoneでRoombaをリモコン(動画) | トップページ | rostopicコマンドあれこれ »

2013年1月 4日 (金)

ROSコマンドのまとめ

ROSさんお手やわらかに:ROS入門編

この休み中にROS上で動くソフトを製作するのはちょっと無理なようだ。
急がば回れというわけで、今後の作業を円滑に進めるため、主要なROSコマンドをスニペットにまとめておく。これを適時更新していって自前のマニュアルにするつもり。

■新たなワークスペースを作る
rosws init ~/fuerte_workspace /opt/ros/fuerte
#ホームディレクトリの直下にfuerte_workspaceというワークスペースを作る
source ~/fuerte_workspace/setup.bash
#作成したワークスペースを有効にする

■ワークスペースに作業用ディレクトリを作る
mkdir ~/fuerte_workspace/sandbox
rosws set ~/fuerte_workspace/sandbox

■特定のパッケージかスタックを見つける
rospack find turtlebot_node
#turtlebot_nodeパッケージを探し、パスを返す

■ワークスペースに移動する
roscd

■スタックまたはパッケージのディレクトリに移動する
roscd turtlebot_node

■スタックまたはパッケージの内容を表示する
rosls turtlebot_node

■新規パッケージを作る
roscd
cd sandbox
#ワークスペースの目的のディレクトリに移動
roscreate-pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
#beginner_tutorialsというパッケージディレクトリを作る

■パッケージの依存関係の表示
rospack depends1 beginner_tutorials #一時依存の表示
rospack depends beginner_tutorials #すべての依存関係の表示

■ROSのコア部分を起動する
source ~/fuerte_workspace/setup.bash
export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
#以上の初期化をした後で
roscore

■ノード関係
rosnode -h #ヘルプが出るのでそれを見よ
rosrun turtlesim turtlesim_node #パッケージturtlesimのノード?turtlesim_nodeを実行

■トピックとノードの接続関係をグラフィカルに表示
rosrun rqt_graph rqt_graph


« iPhoneでRoombaをリモコン(動画) | トップページ | rostopicコマンドあれこれ »

ROSさんお手やわらかに」カテゴリの記事

コメント

コメントを書く

(ウェブ上には掲載しません)

トラックバック

この記事のトラックバックURL:
http://app.f.cocolog-nifty.com/t/trackback/1140145/48596008

この記事へのトラックバック一覧です: ROSコマンドのまとめ:

« iPhoneでRoombaをリモコン(動画) | トップページ | rostopicコマンドあれこれ »