2017年6月
        1 2 3
4 5 6 7 8 9 10
11 12 13 14 15 16 17
18 19 20 21 22 23 24
25 26 27 28 29 30  

カテゴリー

ブログパーツ

無料ブログはココログ

« 【昔語り3】信越電機商会の頃 | トップページ | 新しいカテゴリーです »

2013年3月22日 (金)

turtlesim_nodeをいろいろやってみる

ROSさんお手やわらかに:ROS入門編

前回のtgdemoを手直しして、サービスの呼び出し、サブスクライブ(引用)によるタートル座標の取得を追加した。

プログラムは↓
「tgdemo.py」をダウンロード

実行結果はこんな風になる。
Tgdemo

tgdemo.pyを実行すると、シミュレータをリセットし、各頂点の座標を表示しながらタートルグラフィックスを描く。ここまでくると本格的なプログラムを作れそうな気になってくる。

UTF-8を指定してコメントを日本語で入れているが、これはどうしたものか。ROSだから英語のほうがいいんだろうか? ちょっと悩ましい。昔、メインフレームのアセンブラでマイコンのクロス開発をしていたときには、ワープロ以前なものでアルファベットしか使えなかった。そんなわけで妙な英語でコメントを入れていたが、そうした方がいいのかな。でも英語だと「万一この変数が0だったら困るので+1しておく」なんてニュアンスのあるコメントが僕の英語のセンスだと書きにくい。もっとも「リーダブルコード」によると、そもそもそんなコメントがダメだけど…

次はroombaを動かしてみるつもり。


« 【昔語り3】信越電機商会の頃 | トップページ | 新しいカテゴリーです »

ROSさんお手やわらかに」カテゴリの記事

コメント

コメントを書く

(ウェブ上には掲載しません)

トラックバック

この記事のトラックバックURL:
http://app.f.cocolog-nifty.com/t/trackback/1140145/50878551

この記事へのトラックバック一覧です: turtlesim_nodeをいろいろやってみる:

« 【昔語り3】信越電機商会の頃 | トップページ | 新しいカテゴリーです »