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2013年3月 2日 (土)

turtlesim_nodeを自作ノードで動かしてみる

ROSさんお手やわらかに:ROS入門編

発行(パブリッシュ)のコードの書き方が解ったので、とにかく何か書いてみる。サンプルコードをもとにタートルシミュレータを動かし「タートルグラフィック」を描くノードtgdemo.pyを書いた。

Tgdemo_code

一定角度旋回→一定距離前進を繰り返し、亀の軌跡で幾何学図形を描く。結果はこんな感じ。

Tgdemoresult

実行方法は
1・ターミナルを開いてroscoreを実行
2・新たなターミナルを開いてrosrun turlesim turtlesim_nodeを実行
3・新たなターミナルを開いてrosrun beginnerutorials tgdemo.pyを実行
ターミナルを開くごとにsource myros(ROSの環境設定)をおこなう。

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