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2013年4月28日 (日)

モヤモヤを解消

ROSさんお手やわらかに:ROS入門編

GWを利用して、いままでモヤモヤしていたことを明らかにしていこう。

■端末を開いたときにすること
いままで僕の環境では、端末を開いたときにmyrosというファイルをソースして、環境の初期化を行っていた。このファイルの内容は下記。

source ~/fuerte_workspace/setup.bash
export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
echo "OK"

本来は最初のsource ~/fuerte_workspace/setup.bashだけでいいはず。その次の2行は、以前roscoreがうまく働かないときに有効だったので入れてある。
改めていろいろ試してみると、最初のコマンドだけで問題なく使える。たまたまうまくいかないときがあっただけのようだ。羹にこりて膾を吹くということか。

■複数のワークスペースを使う
ワークスペースmytestを新たに作成してみると

$ rosws init ~/mytest /opt/ros/fuerte

問題なく作成できる。ワークスペースは、端末を開いたときにsource ~/fuerte_workspace/setup.bashをするか、source ~/mytest/setup.bashを実行するかで切り替えることができる。

■他のマシンにpythonのパッケージを持ってくる
メインマシンで動いているパッケージを、サブマシン(まったく同じROS環境が構築されている)にUSBメモリで持ってくる。ワークスペース名なども同じ。

まず、パッケージディレクトリをそのままコサブマシンの同一ディレクトリにコピーし、pyファイルを実行可能に設定。
当該ディレクトリに移動して、下記でインストール。
$ rosdep install <ディレクトリ名>
次に
$ rosmake
で大丈夫なようだ。

注意:fuerteをインストールしたサブマシンへはこれでよかったが、どうしたわけかgroovyを入れてfuerteに切り替えたデスクトップ機へ持っていったらinstallでエラーが出た。だが、rosdep checkで依存関係を調べたところ問題無しだったので、そのままrosmakeしたら正常にmakeできた。起動はもちろんroscdなどのパッケージを扱うコマンドも今のところ問題ない。なぜかはわからない。

■groovyへのアップデート
groovyのリリースから四半期がすぎ、すでに次のバージョンのSIGが立ち始めたのようなので、そろそろ移行の準備をしたい。
まずは最近使っていないデスクトップ機のubuntu(fuerteインストール済み)に、groovyをインストールしてみた。
端末を起動すると毎回「以前fuerteが入ってたので、パスが混乱しないよう環境を確認しろ」という意味のメッセージが表示され、groovyが使えるようになる。その後、コマンドでfuerteに戻すこともできるので、共生も可能??(確認中)
ファイルシステムがまったく変わり、マニフェストもなくなった。古いパッケージを簡単に持ってくるわけにはいかないみたいだ。当面、この環境でいろいろテストしていこう。

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