2017年6月
        1 2 3
4 5 6 7 8 9 10
11 12 13 14 15 16 17
18 19 20 21 22 23 24
25 26 27 28 29 30  

カテゴリー

ブログパーツ

無料ブログはココログ

« tfのデモを試す(座標系の追加) | トップページ | モヤモヤを解消 »

2013年4月26日 (金)

tfあれこれ

ROSさんお手やわらかに:ROS入門編

色々やってきたtfだが、この辺で一区切りにしよう。
tfあれこれと題して簡単にまとめる。

■tfの「時間感覚」
デモではtfの最新情報だけを扱ったが、tfは過去のデータもバッファリングしているので、たとえば5秒前の座標などのアクセスできるらしい。これをどう使うのか? 今のところ、空港で荷物を運んでいる連結キャリアカーのように、先頭のロボットとまったく同じ軌道を描いて後を追う、群れロボットくらいしか思いつかない。あとはデバッグに役立つのかな。

ただ、最新の情報に更新されるのを待つwaitForTransformは覚えておいて損はなさそうだ。
ただ、ちょっとrospy.Time()の扱いがややこしそう。

「あれこれ」としたのに一項目しか思いつかない。では感想でも書こうか。

この程度でもROSが解るようなると、ROSを始めたころ参考にさせてもらおうとした、こちらのサイトの内容がやっと解るようになった。ROSの日本語のリソースとしては実践的で、しかも大変丁寧なサイトではあるのだが、なんせ最初のころは、ROSどころかunixコマンドもあやふやだったので、正直なところちんぷんかんぷんだったのだ。
この先、ナビゲーションなどの実験には、おおいに参考にさせていただきたい。ヨロシクお願いします。

« tfのデモを試す(座標系の追加) | トップページ | モヤモヤを解消 »

ROSさんお手やわらかに」カテゴリの記事

コメント

コメントを書く

(ウェブ上には掲載しません)

トラックバック

この記事のトラックバックURL:
http://app.f.cocolog-nifty.com/t/trackback/1140145/51386645

この記事へのトラックバック一覧です: tfあれこれ:

« tfのデモを試す(座標系の追加) | トップページ | モヤモヤを解消 »