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2013年5月 2日 (木)

roombaをゲームパッドで動かすパッケージを作る(1)

ROSさんお手やわらかに:ROS入門編

初めてのちゃんとしたパッケージ作成ということで、ルンバをゲームパッドで動かすパッケージroomba_workを作ってみる。これで実践的なパッケージ作成法を確認する。ROSのバージョンはfuerteだ。

まず、パッケージフォルダをワークスペースのsandbox内に作る。端末を開いた後
$ source ~/fuerte_workspace/setup.bash で、ワークスペースを初期化。
$ roscd で、ワークスペースに移動。
$ cd sandbox で、パスの通っているディレクトリsandboxに移動。

ここまでやったら下記でパッケージroomba_workを作る。依存関係はよく解らないのでとりあえずこれにしておく。
$ roscreate-pkg roomba_work std_msgs rospy roscpp

スクリプトを格納するフォルダscriptsをroomba_workの中に作る。この中にルンバをゲームパッドで動かすスクリプトファイルrbjoy.pyを入れる。これの中身の解説は後ほど。

端末でroomba_workに移動し、
$ make

rosmakeはパッケージ名を指定することで、どこにいてもmakeできる。makeはパッケージディレクトリに移動してパッケージ名なしで実行。どっちでもいいようだ。

このrbjoy.pyをwindowsのテキストエディタで作ったら、なぜかrosrunで実行しようとすると「ファイルが見つからない」旨のメッセージが出た。rosrunではちゃんとtabで補完もできる。つまりパッケージやノードとしての登録はできているということになる。結局、geditでファイルを開き、新規ファイルに中身をコピペして改めて保存したらうまく動いた。文字コードの問題なのか? はたまたメールの添付ファイルとして送ったのが具合悪いのか? ともあれ、仕事中にサボってプログラムを作らない方がいいことだけはわかった。

これでノードの準備はできた。

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