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2013年5月 3日 (金)

roombaをゲームパッドで動かすパッケージを作る(2)

ROSさんお手やわらかに:ROS入門編

前回つくったプログラムでroombaを動かしてみる。
手動でプロセスを起動するのは大変なので、ローンチファイルを作る。
前回作ったパッケージディレクトリroomba_workにlaunchディレクトリを作り、そこにstart.launch というスタートアップスクリプトのようなものを作る。

この中身はroscoreの起動(これはアプリオリに行われる)、ジョイスティックノードの起動、ルンバノードの起動、それからジョイスティックでルンバを動かす自作ノードの機動を順番に行う。

roombaとパソコンの接続は以前の投稿を参考に。

アプリケーションの起動は、新しい端末を開き、

$ source ~/fuerte_workspace/setup.bash
$ roslaunch roomba_work start.launch

で、ローンチファイルを実行する。
終了はCtrl+Cで。きちんと終了しないとroombaの電源ボタンが効かなくなる。

実行の様子はこの動画で。

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