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2013年6月23日 (日)

レーザー測域センサURG-04LXをROSで使う

ROSさんお手やわらかに:ROS奮闘編

今回からは「奮闘編」。レーザー測域センサを試してみる。
以前、運良く入手できたURG-04LXを、rvizで視覚化するチュートリアルをやってみる。

手持ちのURG-04LXは2009年9月生産のもので、インターフェイスのプロトコルはSCIP 2.0にアップグレードされている。電源5Vを給電するのは8ピンのPHコネクタから、パソコンとはUSBで接続。
Dscn2599

あとはチュートリアルにしたがって作業。

まずドライバをインストール(使っているROSはfuerte)
$ sudo apt-get install ros-fuerte-laser-drivers
【後日追加】groovyでのインストールは
$ sudo apt-get install ros-groovy-laser-drivers

次に、ポートのアクセス権をチェック。
$ ls -l /dev/ttyACM0

結果がこれだとダメ
crw-rw---- 1 root dialout 166, 0 Jun 23 18:24 /dev/ttyACM0

これを実行して
$ sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0

こうなればOK
crw-rw-rw- 1 root dialout 166, 0 Jun 23 18:24 /dev/ttyACM0

実際のところ、アクセス権の変更はセンサを接続する度にやらなければならないようだ。USBを一度抜いてまた差し込むと crw-rw---- に戻ってしまう。
【後日追加】上記のアクセス権の設定はrootで入っていればやらなくとも動くようだ。

これを確認したら、roscoreを起動し、hokuyo_nodeを起動するわけだが、パラメータをいくつか設定する必要がある。チュートリアルにあるのは下記の二つ。
$ rosparam set hokuyo_node/calibrate_time false
$ rosparam set hokuyo_node/port /dev/ttyACM0

このままhokuyo_nodeを起動するとワーニングが出るので、下記のパラメータも設定
$ rosparam set use_rep_117 true

あとは下記でノードを起動。
$ rosrun hokuyo_node hokuyo_node

新たな端末を開き、初期化して下記コマンドでrvizを開く。
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find hokuyo_node`/hokuyo_test.vcg

無事起動したが、グリッドもセンサの結果も表示されない。何かワーニングも出ているので、色々調べてみたが解らない。

結果、スケーリングの問題で、表示外に見たいところがあっただけだった。ワーニングは関係なかった。画面にマウスを乗せて、マウスのホイールを回し、グリッドが見えるようにスケールダウンする。チュートリアルではセンサの読み取りは緑色で表示されて居るが、僕の環境ではグリッドと同じ灰色で表示された。
rvizの画面操作は、ドラッグで旋回、シフト+ドラッグで平行移動だ。これが解らなくて苦労した。

センサを手で回してどんな風に見えるか確認する。これで動作は確認できた。

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