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2013年8月 3日 (土)

catkin超入門(その4)・パッケージを作る

ROSさんお手やわらかに:ROS奮闘編

ここから本丸。パッケージを自作する。作るのはこれ。rosbuild版の移植といった方がいいか。roombaとPCの接続はこんなふうに。

まずはパッケージフォルダを作る。ワークスペースのsrcフォルダに移動し、catkin_create_pkgするだけだ。

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg roomba_work std_msgs rospy roscpp

これでroomba_workというパッケージフォルダがsrcにできる。

次に、roomba_workにscriptsというpythonスクリプトを入れるフォルダを作る。
ここに投稿にあるrbjoy.pyを作る。これはroombaをゲームパッドで動かす自作スクリプトだ。忘れずにこれを実行可能にしておく。僕はGUIでプロパティを編集し、「実行可能チェックボックス」にチェックを入れた。コマンドラインでやるより楽だ。

最後に

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

で、ビルドする。これで完成。

まずは手動でテストする。端末を開く度にsource ~/catkin_ws/devel/setup.bashで初期化する。

roscoreを起動し
新たに端末を開いて
$ rosrun joy joy_node
もうひとつ端末を開いて
$ rosrun roomba_500_series roomba500_light_node
さらに端末を開いて
$ rosrun roomba_work rbjoy.py

これでゲームパッドを操作するとroombaが動く。ラジコンカーよろしく、左のアナログパッドの前後で前後進。右のアナログパッドの左右で方向転換する。

また、この投稿と同じ手順で、launchスクリプトを置くこともできる。

Dscn2609

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