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2013年8月 2日 (金)

catkin超入門(その3)・rosbuildパッケージを使う

ROSさんお手やわらかに:ROS奮闘編

roombaを動かすには、fuerteで使用したroomba_500_seriesパッケージをインストールする。ところが、これはrosbuildパッケージでcatkin版がない。ちょっと困ったことになった。

いろいろと調べてみると、チュートリアルにはrosbuildで開発するためのワークスペースの作り方が書いてある。つまり、groovyでもrosbuildが機能するわけだ。しかし、チュートリアルにある、rosubuild開発用ワークスペースの仕組みは、僕の理解力ではどうもピンとこない。
なにはともあれ、groovyでもrosbuildでビルドできることはわかったので、とりあえずパスが通っているcatkin_ws/srcにパッケージを置いてビルドしてみることにした。以前の投稿にしたがって作業した。

■シリアルポートドライバをインストール
・catkin_ws/srcへ移動
・svn co http://isr-uc-ros-pkg.googlecode.com/svn/stacks/serial_communication/trunk/cereal_portでサブバージョンから取り込み
・cd cereal_port
・rosdep install cereal_portで依存関係を設定
・rosmakeでビルド

■roomba_500_seriesのインストール
・catkin_ws/srcへ移動
・svn co http://isr-uc-ros-pkg.googlecode.com/svn/stacks/roomba_robot/trunk roomba_robot パッケージをroomba_robotと言う名前で持ってくる
・cd roomba_robot
・rosdep install roomba_robotで依存関係を設定
・rosmakeでビルド

これで、catkin_ws/srcにパッケージができた。この投稿にそってテストしたが問題なく動作した。試しにcatkin_makeをしてみたが、rosbuildパッケージをワークスペースに置いたことによる不具合はなさそうだ。rosbuild版しかないパッケージを手っ取り早く使うには、いちおうこれでいいみたいだ。

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コメント

いつも参考にさせていただいております。私は学生なのですが、卒業研究で同じような内容のものをしています。現在roomba_500_seriesのインストールで行き詰まっており、お力添え頂けないかと思い質問しました。
コマンドで
rosdep install roomba_robot
を行った際に、
ERROR: Rosdep cannot find all required resources to answer your query
Missing resource roomba_robot
ROS path [0]=/opt/ros/groovy/share/ros
ROS path [1]=/home/user/catkin_ws/src
ROS path [2]=/opt/ros/groovy/share
ROS path [3]=/opt/ros/groovy/stacks
といったエラーメッセージが出てしまいビルドすることができません。
色々自分でも調べてみたのですが、何分初めたばかりで右も左も分からない状態でして・・・。
お時間に余裕があられるときで構いませんので、ご教示願います。

こんばんは、ブログオーナーのササガワです
このメッセージは僕も見たことがあります。たぶん端末を開いたときに、下記コマンドで環境設定をしなかった場合では無いかと思います。
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
以前の投稿にあるように、Grroovyを使うには端末を開くたび、上記コマンドで環境設定が必要です。(おそらくもっとうまい方法があるのでしょうが)

返信が遅くなってしまい本当に申し訳ございません!
ササガワ様のアドバイス通りに行ってみたところ無事に動きました。
本当に有難うございました!!

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