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2013年8月 4日 (日)

catkin超入門(その5)・tfを追加して完成

ROSさんお手やわらかに:ROS奮闘編

tfのブロードキャストを利用してroombaのオドメトリをrvizでモニターする。もとの投稿はこれ。スクリプトはこんな風になる。
rbjoy.py

catkinでは最初の

import roslib
roslib.load_manifest('roomba_work')

これらはいらないが、残しておいてもエラーにはならない。(新たにcatkinでパッケージを作った場合、マニフェストが作られないので、エラーになる)

それから依存関係だが、どうもなにもしなくとも実際は動くようだ。元の投稿では、マニフェストにtfへの依存関係を追加したが、catkin版ではなにもしていない。本来ならpackage.xmlに追加しなくてはならないはずだ。pythonだと、スクリプトに依存関係が記述してあればいいのだろうか? 今のところよくわからない。

ともあれ、あとは元の投稿どおりの操作で、rvizにroombaの座標を表示できた。

これで、fulteのrosbuildで試したroombaを動かす実験を、groovyのcatkinで追試するのには成功した。これで安心してgroovyに乗り換えることができそうだ。

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