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2013年8月18日 (日)

ご家庭のroombaを実験用ロボットにする

ROSさんお手やわらかに/花岡ちゃんのウィークエンド

別カテゴリーでやっているROSの実験で、そろそろ、ROS対応のロボットプラットフォームが欲しくなってきました。そこで、ウチのroombaを使って、小型ラップトップと測域センサーなどを搭載できる、実験用ロボットを作ってみました。これは、roomba本体に穴をあけたりといった改造を伴わないので、手軽に製作でき、使わないときには、元の掃除ロボットとして使うことが出来ます。

これが完成イメージです。ラップトップなどの乗ったサブシャーシは、roombaに乗せてあるだけなので、簡単に取り外すことが出来ます。

Dscn2623

まずは、以前の投稿にあるように、roombaの化粧パネルを外しておきます。

次に、サブシャーシを、6mmのMDF板で工作します。

Roomba

この板は、ダイソーで手に入れた300X400mmのモノで、もちろん100円です。たまたま手に入ったので使っているだけで、普通の合板でもかまいません。サブシャーシの真ん中には、roombaの電源ボタンを押すための穴をあけます。今回は10mmほどの穴をあけ、ペンの軸などを差し込んで操作するようにしました。40mmほどの穴をあければ、指で直接ボタンが押せるでしょう。

次にサブシャーシを乗せるブロックを30X10mmの角材で作り、写真のようにroombaに両面テープで仮止めします。サブシャーシとroombaとの間に後述する電源基板を入れましたが、ちょっとクリアランスが足りず、特殊な工作になってしまいました。追試する人は、40X10mmくらいの角材を使い、もっとクリアランスを稼いだほうが、楽に組み込めます。

Photo

写真では中央に2個だけですが、試してみたところ、前にもあったほうが安定です。バンパーセンサの動きをジャマしないように、小さいブロックを前方に追加した方がいいでしょう。これがないと、kinectのような重いセンサを乗せたときに、サブシャーシが前に倒れやすくなります。

また、左右のブロックの前端と、roombaのサイドボディの切れ目を合わせるようにします。これが、サブシャーシをroombaに乗せるときの位置決めになります。

Dscn2616

最後に、サブシャーシを木工用ボンドでブロックに接着します。作例のように中心線をけがいておくと、位置合わせがやりやすくなります。

Dscn2617

次回は、センサの電源をroombaから取り出す回路を組み立てます。

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