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2013年9月16日 (月)

2台のノートパソコンでROSを使う(1)

ROSさんお手やわらかに:ROS奮闘編

前回作ったroombaベースには、小型のノートパソコン、Thinkpad X61を搭載する。これを別のノートパソコンThinkpad T61に接続したゲームパッドでコントロールしてみる。ROSのマシン間通信機能の実験だ。

まずは、2台のパソコンを、お互いにsshでログイン出来るように設定する。大きい方がT61、小さい方がX61だ。
Dscn2638


最初にそれぞれのマシンのIPアドレスを固定する。現在は無線LANルーターから、DHCPでローカルIPの分配を受けているので、起動の度にIPが変わってしまう。これでは具合が悪い。

2台のマシンのローカルIPを下記に固定した。

マシン名:X61 → 192.168.1.60
マシン名:T61 → 192.168.1.61

sshサーバのインストールは

$ sudo apt-get install openssh-server

これをインストールするだけで、sshサーバが起動するようになる。ルート権限でログインできる。
ここまでで、ssh 192.168.1.60などとすると、相手のマシンにログインできる。

次に、マシン名でログイン出来るよう、hostsの内容を編集。hostsは下記コマンドで開かないと、編集結果を保存できない。

$ sudo gedit /etc/hosts

これに、接続したい相手のマシン名とIPアドレスを追加する。複数あるなら全部追加する。
T61ではこんな感じ

127.0.0.1 localhost
127.0.1.1 T61
192.168.1.60 X61 ←これを追加

これで、ssh X61のように名前でログインできるようになる。


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