2017年6月
        1 2 3
4 5 6 7 8 9 10
11 12 13 14 15 16 17
18 19 20 21 22 23 24
25 26 27 28 29 30  

カテゴリー

ブログパーツ

無料ブログはココログ

« 2台のノートパソコンでROSを使う(1) | トップページ | joystick_driversでもやもやする »

2013年9月17日 (火)

2台のノートパソコンでROSを使う(2)

ROSさんお手やわらかに:ROS奮闘編

T61とX61で、相互にsshでリモートログインできるようになったら、ROSでroombaを無線操縦してみる。チュートリアルのここを参考に作業した。この実験の元ネタは、この投稿あたりを参考に。
この写真のように、T61にゲームパッド接続、X61をroombaに搭載する。

Dscn2639

作業はすべてT61で行う。

端末を開いて、roscoreを起動。
$ roscore

新たに端末を開いて、ジョイスティックのノードを起動。
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ export ROS_MASTER_URI=http://T61:11311
$ rosrun joy joy_node

新たに端末を開いて、X61にログイン、roombaとの通信ノードを起動。
作業前に、roombaの電源を入れること。
$ ssh X61
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ export ROS_MASTER_URI=http://T61:11311
$ rosrun roomba_500_series roomba500_light_node

新たに端末を開いて、X61にログイン、T61からのjoy topicを受信してroombaに渡す、rbjoy.pyノードを起動。
$ ssh X61
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ export ROS_MASTER_URI=http://T61:11311
$ rosrun roomba_work rbjoy.py

これで、ゲームパッドの操作でroombaを無線操縦できる。X61の設定で、液晶を閉じてもスリープに入らないようにすれば、このように収まりのよい恰好で、roombaに搭載することも可能だ。

Dscn2641

ただ、roombaの使い勝手の悪さには参った。電源ボタンを押すためには、パソコンをずらさなければならず、そのうえ、電源を入れた後、もたもたしているとスリープに入ってしまう。さらに、通信ノードをCtrl+Cできちんと停止させないと、roombaの電源ボタンがまったく反応しなくなってしまう。(これは再度通信ノードを起動させれば、また反応するようになるが)

ベースに細工して、もっと簡単にボタンが押せるようなメカを作るべきだろうか。

« 2台のノートパソコンでROSを使う(1) | トップページ | joystick_driversでもやもやする »

ROSさんお手やわらかに」カテゴリの記事

コメント

コメントを書く

(ウェブ上には掲載しません)

トラックバック

この記事のトラックバックURL:
http://app.f.cocolog-nifty.com/t/trackback/1140145/53296658

この記事へのトラックバック一覧です: 2台のノートパソコンでROSを使う(2):

« 2台のノートパソコンでROSを使う(1) | トップページ | joystick_driversでもやもやする »