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2013年9月21日 (土)

joystick_driversでもやもやする

ROSさんお手やわらかに:ROS奮闘編

catkinになって、複数のパッケージを一括に扱うstackという概念がなくなり、metapackagesがそれに代わったらしい。ジョイスティック関係ではjoystick_driversというフォルダがそれのようだが、catkin_makeすると、毎回なんとなくワーニングが出ている。

その中にこんなのがあった。
WARNING: The metapackage 'joystick_drivers' has no CMakeLists.txt. Please add one to the package source. You can use the following file: /home/hanaokacyan/catkin_ws/build/catkin_generated/metapackages/joystick_drivers/CMakeLists.txt

どうも、自動生成したCMakeLists.txtを使えということらしい。そのファイルをjoystick_driversフォルダにコピーするとそのワーニングは出なくなったが、下記のワーニングが相変わらず出る。

WARNING: Metapackage "joystick_drivers" must buildtool_depend on catkin.

これは、roslaunchでジョイスティックとはまったく関係ないノードを起動する時にも出ている。なぜかは解らない。フォルダのpackages.xmlにbuildtool_dependsタグを追加するよう言ってるようだが・・・
改めてメタパッケージについての説明をros.orgで読んでみると、最近のデスカッションの結果、packages.xmlは使わずに、CMakeLists.txtを追加して、こちらで対応するようになっているようだ。

どうやらこのcatkin対応のジョイスティックドライバセットは、少しばかり古くて、packages.xmlでメタパッケージを定義して居るみたいだ。ここらにワーニングの原因があるのかもと、システムが生成したCMakeLists.txtを追加したので、packages.xmlを削除した。

これで、ワーニングは出なくなった。makeの時だけでなく、roslaunchでも出なくなった。すっきりした。ただし、スタックは、関連するパッケージを一つのフォルダに集めてわかりやすくするテクニックだと思うけど、メタパッケージはそうなっていない。関連するパッケージはバラバラ。これには何の意味があるのか解らない。トホホである。

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