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2013年9月21日 (土)

metapackagesの正しい作り方

ROSさんお手やわらかに:ROS奮闘編

【後日追加】下記の投稿は間違い。こちらを読まれたし

もやもやしたままだと気分が悪いので、groovyのmetapackagesについて調べた。
その結果、基本的な考え方は前バージョンのstackと変わらず、関連のあるスタックを一つのフォルダに収めるテクニックであり、使い方もほぼ同じだということが解った。

githubから持ってきたgroovy対応のジョイスティック関連のパッケージはこれ

Screenshot_from_20130921_185026

以前の投稿にあるよう、これをそのままcatkin_ws/srcに持ってきていたが、下のスクリーンショットのように、joystick_driversフォルダに、残りのフォルダをまとめて入れるのが正しいようだ。

Screenshot_from_20130921_220247

一つ前の投稿ではpackage.xmlを削除したが、これは間違い。

<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

と、いうタグを追加してそのまま使うのが正しい。もともとのxmlにこれを追加した。CMakeLists.txtは、一つ前の投稿で追加したものだ。
普通のジョイスティック、PS3のコントローラ、Wiiのリモコンがmetapackagesであるjoystick_driversフォルダに入っているという、わかりやすい構造になっている。すっきりした。

このようにすると、以前、なぜかエラーになってしまったps3joyもすんなりビルドできた。ただ、space_navというパッケージはどうもダメで削除した。インクルードしているspnav.hがないためだ。何をするパッケージだか、調べても解らないし、コードを見てもピンとこない。まあ、いらないだろうという判断だ。

それにしても、stackという名前を変える必要はないんじゃないかな。そのために何時間も潰すことになった。それから、メタパッケージについての新しい情報は、ここに。

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