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2013年9月28日 (土)

roombaにURG-04LXを搭載

ROSさんお手やわらかに/花岡ちゃんのウィークエンド

ROS実験用roombaに測域センサURG-04LXを搭載しました。

まず、ベースの板がずれないように、木切れで作ったストッパーをroombaに両面テープで固定します。発進停止時の慣性や障害物との軽い接触などで、ベースが動いて、取り付けた測域センサとroombaの位置関係がずれる可能性があります。こうなるとナビゲーションに影響が出てしまうので、これを防止するためです。

Dscn2643

このように、roombaにストッパーを貼り付けます。これでベースのスペーサーを、下の写真のように押さえます。

Dscn2644

ベース自体を両面テープで張り付けても良いわけですが、なにかと取り外す機会も多いので、簡単に外せるよう、こんな構造になりました。

測域センサは3mmのビス2本でベースに固定しました。これがずれるといろいろと面倒なので、しっかり固定します。

Dscn2647

これが配線を済ませた状態です。

Dscn2654

裏側はこんな風になっています。ケーブルは束線バンドで束ねて、ケーブルフックで固定します。いずれもダイソーで買った安物です。

Dscn2656

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