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2013年10月12日 (土)

roombaプラットフォームのまとめ(その4)

ROSさんお手やわらかに:ROS奮闘編

毎回手動で起動していては大変なので、roslaunchを使って自動化する。

その前に、ネットワークで分散させたロボットシステムを使うための、setup.bashに代わるセットアップファイルrbsetup.bash作っておく。

roslaunchなどが使えるように初期化するには、下記手順が必要。
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ export ROS_MASTER_URI=http://T61:11311
$ export ROSLAUNCH_SSH_UNKNOWN=1

これが、この1行で済む。
$ source ~/catkin_ws/devel/rbsetup.bash

詳しくはここの最初の方を参照。

次にroslaunchのファイル(launch XML)を作る。作り方はここの後半を参照。
今回はhokuyo_nodeでパラメータの設定が必要なので、paramタグを追加している。
それと、X61にログインするための情報を定義するmachineタグは、userをrootである"hanaokacyn"にしてある。センサなどへのアクセス権の問題があるからだ。

こうして作ったlaunch XML、rb_base.launchは、T61のhomeに置いた。

これを使ってシステムを起動するには、roombaとレーザー測域センサの電源を入れてから、T61で端末を開き、下記コマンドを実行。

$ source ~/catkin_ws/devel/rbsetup.bash
$ roslaunch ~/rb_base.launch

これだけだ。ただ、起動には少々時間がかかる。

次回はrvizなどの動画を。

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