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2013年10月10日 (木)

roombaプラットフォームのまとめ(その3)

ROSさんお手やわらかに:ROS奮闘編

システムのローンチ。まずは手動で。作業はすべてT61で行う。roscoreを起動した後の手順は、これが安全な順番だと思うが、とりあえずすべてのノードが起動できれば、あまり順番に気を使わなくても良いようだ。例えば、あるノードを起動した時点で、サブスクライブするトピックがなくとも、クラッシュすることはない。

端末を開いて、roscoreを起動。
$ roscore

新たに端末を開いて、ジョイスティックのノードを起動。
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ export ROS_MASTER_URI=http://T61:11311
$ rosrun joy joy_node

新たに端末を開いて、X61にログイン、roombaとの通信ノードを起動。
作業前に、roombaの電源を入れること。
$ ssh X61
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ export ROS_MASTER_URI=http://T61:11311
$ rosrun roomba_500_series roomba500_light_node

新たに端末を開いて、X61にログイン、レーザー測域センサURG04-LXのドライバノードを起動。
作業前に、レーザー測域センサの電源を入れること。
$ ssh X61
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ export ROS_MASTER_URI=http://T61:11311
$ rosparam set hokuyo_node/calibrate_time false
$ rosparam set hokuyo_node/port /dev/ttyACM1 (センサのポートを指定)
$ rosrun hokuyo_node hokuyo_node

新たに端末を開いて、X61にログイン、T61からのjoy topicを受信してroombaに渡す、rbjoy.pyノードを起動。
$ ssh X61
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ export ROS_MASTER_URI=http://T61:11311
$ rosrun roomba_work rbjoy.py

新たに端末を開いて、X61にログイン、roomba_workパッケージに追加したlaseroffsetノードを起動。
$ ssh X61
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ export ROS_MASTER_URI=http://T61:11311
$ rosrun roomba_work laseroffset.py

ようやくこれで起動完了。次の操作でrvizを起動すると、前の投稿にあるように、座標系やセンサの読み取り値を確認することができる。

新たに端末を開いて
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ export ROS_MASTER_URI=http://T61:11311
$ rosrun rviz rviz

次回はroslaunchで。

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