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2013年10月 8日 (火)

roombaプラットフォームのまとめ(その1)

ROSさんお手やわらかに:ROS奮闘編

roombaを利用した、ロボット実験プラットフォームの内容をまとめておく。まず、システムの構成はこうなっている。
Roomba_3

それぞれのマシンにインストールしたパッケージやスタックは下記

X61(roomba搭載)

~/catkin_ws/src/
 ・roomba_robotスタック(rosbuildスタック。パッケージroomba_500_seriesを使用。ここを参照)
 実行ノード・roomba500_light_node

 ・roomba_workパッケージ(ゲームパッドからの情報でroombaを操作する自作catkinパッケージ。ここここを参照)
 実行ノード・rbjoy(ファイル名はrbjoy.py。リモコン操作の本体)
 実行ノード・laseroffset(ファイル名はlaseroffset.py。測域センサの座標系をtfでブロードキャスト。ここを参照)
 二つのpyファイルは~/catkin_ws/src/roomba_work/scriptsに置く。ファイルを追加したらcatkin_makeを忘れずに。

/opt/ros/groovy/stacks/
 ・laser_driversスタック(測域センサのドライバなど。パッケージhokuyo_nodeを使用。ここを参照)
 実行ノード・hokuyo_node

T61(コンソール・ゲームパッドを接続)

~/catkin_ws/src/
 ・joyパッケージ(ゲームパッドのドライバ。ここを参照。もやもやありなので、その後の投稿も参照のこと)
 実行ノード・joy_node


今回の座標系はこんな感じ。トピックtfにブロードキャストされている。

Roomba

レーザー測域センサは、このように、roombaの中心から前に125mmオフセットして取り付けてある。

Dscn2657

今回はここまで。


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