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2013年10月 3日 (木)

レーザー測域センサをrvizで読む

ROSさんお手やわらかに:ROS奮闘編

roombaに取り付けたレーザー測域センサを設定し、rvizでモニターした。名前が付いているのが座標系の原点、白いのがレーザーセンサが読み取った周囲の地形だ。

Rvizimg

センサはroombaのセンターから、X方向に125mmオフセットして取り付けてある。これをroombaの座標系にリンクするためのTFノード、laseroffset.pyを追加した。これは、roombaの子座標系として、x方向へ0.125mずれた、laser座標系をブロードキャストするものだ。以前の実験のスクリプトを改造した。
「laseroffset.py」をダウンロード

これをローンチするのがこれ(T61側に置く)
「rb2.launch」をダウンロード


だいぶややこしくなってきたので、詳しい解説を後日投稿する。

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