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2014年4月21日 (月)

ジャイロコンパス+測距輪でのナビゲーション(2)

ROSさんお手やわらかに/花岡ちゃんのウィークエンド

今回から主要部分について解説していきます。まずは心臓部のジャイロコンパスです。このブログでは何回か取り上げているLEGO用のXG1300Lを使用しています。

Dscn2783

基本的な機能は以前の投稿にあります。(おしまい、の4投稿をご覧ください)

これだとわかりにくいので、おもちゃのレーシングカーの進行方向を制御した動画が、この投稿にあります。

これらの投稿でも触れていますが、ジャイロセンサで計測した角速度を積分して、安定したジャイロコンパスを製作するのはかなり困難です。以前、ジャイロコンパスを自作する実験もやりましたが、結果、旋回の角度制御のような短期間のコンパス機能は実現出来たものの、機械的ノイズに強い、長期間安定なジャイロコンパスは作れませんでした。だからこのXG1300Lのように、安定した方位を読み出せるデバイスは貴重なのです。

このサイトでは、LEGO用のジャイロセンサとソフトで構成したコンパスと、XG1300Lを比較しています。動画をみればわかるように、その差は歴然です。(液晶にMINFと表示されているのがXG1300Lの出力です)

次回は測距輪を解説します。

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