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2014年5月21日 (水)

R1350Nジャイロコンパスを使ってみる(2)

ROSさんお手やわらかに/花岡ちゃんのウィークエンド

R1350NはUART2に接続します。仕組みが複雑になってきたので、回路図を起こしました。

「R1350Nhanabot.pdf」をダウンロード

電源はアルカリ単三4本、モーターはタミヤのミニモーター低速ギアボックスを使っています。液晶は秋月の小型I2C液晶です。コレ以外は使えません。初期化関数を手直しする必要があります。付けなくとも動きますが、イロイロと不便です。

モータードライバはTB6552FNG、あまりなじみがないものだと思います。兄貴分のTB6612FNGならブレイクアウトボードがあります。こちらを使うことをお勧めします。

R1350Nのリセット駆動に使っているトランジスタは、小信号用のものなら大抵のものが使えます。デスコンになった1815にこだわる必要はありません。

R1350Nはデフォルトの設定で使っています。リセット(初期化)もハードでおこなっているため、R1350Nへのデータ送信は使っていません。受信データは割込みで配列"R1350data"に自動的に取り込まれるので、この配列を読むだけで角度や加速度が読み込めます。

MPLAB Xのプロジェクトファイルを公開しますので、参考にしてください。中身はXG1300Lでやったものと同じです。

「odometryR1350.X.zip」をダウンロード

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