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2014年5月18日 (日)

R1350Nジャイロコンパスを使ってみる(1)

ROSさんお手やわらかに/花岡ちゃんのウィークエンド

XG1300Lは入手困難なようなので、同様の性能であろうR1350Nもテストしておくことにしました。これはスイッチサイエンスで販売しています。長いこと品切れで心配していたのですが、最近また入荷したようです。

R1350NはXG1300Lとは異なり、ロジックレベルのシリアル通信でインターフェイスします。デフォルトのボーレートは115200bpsと高速なので、ソフトでのシリアル通信ではなく、UARTを割り当てるのが順当です。PIC24FにはUARTが2チャンネルあり、こういうときは便利です。1チャンネルをR1350Nに割り当てても、もう1チャンネル残るので、ホストコンピュータとの通信などが、簡単に実装できます。

もう一つの相違点は、角度データなどの読み出し方です。XG1300LはI2Cなので、読み出しコマンドでデータを読み出しますが、R1350Nは一定周期毎にデータをまとめて送りつけてきます。デフォルトの送信周期は100Hzです。

R1350Nからは1:Vdd 2,8:Gnd 11:TxD 12:RxD 18:nRSTの5本を引き出します。たったこれだけなので、直接電線をハンダ付けして引っ張りだしました。日本語のマニュアルにはピン番号が入っていないので、英文マニュアルを参照することをお勧めします。

Dscn2806

R1350Nはロボットのシャーシに厚手の両面テープで貼付けました。再利用がしにくいのであまりお勧めしません。ブレイクアウトボードを使って、ねじ止めするのがよいでしょう。取り付け角度はどうでもかまいません。初期化のときに、どこを向いているにせよ、その方向を0として相対的に±180°の範囲を計測するようセットアップされるからです。ただし、床面に対してはなるべく水平になるように取り付ける必要があります。本機では、シャーシが水平になるよう、水準器で計りながらキャスターの高さを調節し、そのうえでシャーシにピッタリと貼付けました。

Dscn2804

デモプログラムでロボットを動かしてみたところでは、XG1300Lと全く同じに使えます。安定度も遜色ありません。おそらく同じモジュールのファーム替えなのではないでしょうか。

ただ、リセット(nRST)は外部から与えた方が無難なようです。本機だと、電源投入時にリセットがうまく掛からないことが多く、おかしな値を送信するので注意が必要でした。そこでPIC24Fの出力ポートからリセットをかけられるよう、ハードを追加しました。リセットはオープンコレクタで0Vへ引けとマニュアルにありますので、ちょっと面倒ですが2SC1815で引いてます。もっともXG1300Lでも、パワーオンリセットが掛からないことが散見されているので、リセット端子が出ているだけよしとしなければならないでしょう。

次回、R1350Nに対応したデモプログラムを解説します。

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