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2014年5月26日 (月)

自作ロボットをROSで動かす(1)

ROSさんお手やわらかに:ROS青雲編

「1/8計画」で作った自作ロボットをROSで動かす。ビジュアルが悪いのでよい名前も思いつかない。というわけで、こういうのはすべてHanabotと呼ぶことにした。これはHanabot1というわけだ。以前の写真と電池の位置が違っている。以前は駆動輪とキャスターの間にあり、キャスターに大きな荷重が掛かっていたため、カーペットの乗り越えが悪かった。駆動輪の上に電池を移動して、キャスターの荷重を軽減したので、ウチのカーペットはすべてクリアできるようになった。

Dscn2818 Dscn2814

Hanabot1はこんなふうにROSに接続する。

Hanabot_ros_driver_2

専用のドライバノードをpythonで書く。あとはこのシリーズ投稿のように、まずはゲームパッドでロボットを動かしてみることにする。ノードがパブリッシュ/サブスクライブするメッセージはroombaのドライバと同じにする。こうしておけば、ドライバ以外は変更なしで動かせそうだ。

最終的には、これをビーグルボーンに載せてロボットに搭載したいが、当面は開発用のThinkPad T61で実験する。Hanabotとはヘッドホン延長ケーブルを利用した、RS232Cで通信することにする。

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