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2014年6月24日 (火)

Hanabot1のまとめ

ROSさんお手やわらかに:ROS青雲編

試作した「貧者のプラットフォーム」Hanabot1をまとめておこう。

Dscn2839

Hanabot1はそもそも、ROSで使える小型の移動ロボットプラットフォームが欲しい、というところからスタートした。roombaと同じ程度のオドメトリの性能を持ち、かつ、路面の状態(フローリングかカーペット敷かなど)の影響を受けにくいこと、roombaより小型であること、などの要件を満たした結果、構造が単純になり、roombaよりずっと安価なプラットフォームとなった。部品を一から買いそろえても、1万円程度で作ることが出来る。

もう一つの利点は、測距輪の取り付け方法さえ気をつければ、ギアモーターや駆動方式を自由にデザインできることだ。もっと強力なギアモーターを使えば、roombaのようにラップトップパソコンを搭載できるようにもできるし、測距輪をもっと小さくすれば、より小型のモデルも作れる。工夫次第では脚歩行ロボットにも応用できそうだ。

Hanabot1のmplab Xのプロジェクトファイルはこれ。回路図は以前の投稿に。

「Hanabot1.zip」をダウンロード

実験では、hbjoy.pyというゲームパッドとHanabot1ドライバを接続するノードで、TFを送るようになっている。これだとたとえゲームパッドを使わない場合でも、このノードを起動する必要がある。roombaのドライバノードでやっているように、ドライバでTFを送るようにするのがよさそうだ。こうすることでhbjoy.pyは単純なhanabot1とゲームパッドのインターフェイスになるので、役割の切り分けが明確になる。つまり下の図のようにした。

Hanabot1

これに対応したドライバノードhanabot1.pyとゲームパッドとのインターフェイスhbjoy.pyはこれ。

hanabot1.py

hbjoy.py



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