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2014年6月29日 (日)

Hanabot1をWiFi接続にする

ROSさんお手やわらかに:ROS青雲編

シリアル接続だったHanabot1にXBee WiFiを搭載し、無線LAN接続にした。システムはこの投稿と同じ、パソコン側のソフトがROSのドライバノードになる。
ハードはシリアルレベル変換機の代わりに、XBee wifiに接続するだけ。基板はもともとXBeeの変換基板が付けられるようにしておいたので、差し込むだけだ。

Dscn2842

これまでのHanabot1のファームウェアは、位置情報を一定周期(10Hz)でホストに垂れ流しにしていたが、モーターパワーコマンドが送られたら位置情報を返すサーバ型に変更した。これはTCPでの通信管理がしやすいようにだ。プロジェクトファイルは下に。

wifi_Hanabot1.zipをダウンロード

XBee wifiは下記に設定した。

IP ADDRESS : 192.168.1.51  PORT : 8081   ボーレート : 115200bps

ドライバノードwifi_hanabot1.pyはTCPのクライアントとして動作し、Hanabot1に左右のモーターパワーコマンドを送ることで、位置情報をゲットするようにしてある。モーターパワーコマンドは以前のドライバだと、ジョイスティックのイベントが発生する度に送るようになっていたが、これだと位置情報の取得が不規則になるので、20Hzでモーターパワーコマンドを定期的に送るようにしている。

wifi_hanabot1.py(serialをimportしているが、修正もれ。その必要はない)

これで、無線でHanabot1を動かすことが出来るようになった。すっきりした。あとはセンサをなんとかすれば「1/8計画」は格好がつくのだが、さて。

Dscn2841

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