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2014年6月 8日 (日)

自作ロボットをROSで動かす(2)

ROSさんお手やわらかに:ROS青雲編

まずはroombaでやったようにゲームパッドを使ってHanabot1をリモコンしてみる。オドメトリにはまだ手を付けていない。

Dscn2833

まずパッケージ hanabotをこの投稿にしたがって作る。scriptsフォルダには次の二つのpythonプログラム(ノード)を入れる。

hanabot1.py

hbjoy.py

hanabot1.pyはTwistを受け取って、これをHanabot1の左右のモーターパワーに変換し、シリアルでHanabot1に送信する。現在のところここまでだ。

hbjoy.pyは以前から使っているrbjoy.pyとほとんど同じ。実際のところrbjoy.pyでも動くが、こちらはroomaba向けにパラメータの係数を調整してあるので、新に作った(ほとんどコピー)次第だ。

ロボット側のソフトは下記main.cをこの投稿のプロジェクトファイルのmain.cと差し替える。ただし、これもまだ作業中だ。ハードの方はPIC24Fの25,26pinと、ROSを走らせているパソコンのCOMポートTX,RXとを、RS232Cのレベルコンバータを介して接続する。この投稿を参考に。

main.c

テストは下記のようにする。

roscoreを起動し
新たに端末を開いて
$ rosrun joy joy_node
もうひとつ端末を開いて
$ rosrun hanabot hanabot1.py
さらに端末を開いて
$ rosrun hanabot hbjoy.py

これでゲームパッドで操縦できる。

次はオドメトリをROSで読み込む部分を作る。

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