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2014年6月12日 (木)

自作ロボットをROSで動かす(3)

ROSさんお手やわらかに:ROS青雲編

実験レポートの最終回。Hanabot1の位置と方向をrvizでモニターする。

まずはHanabot1のファーム。自己位置と方向を100ms周期で送信する機能を追加した。前の投稿同様mplab Xプロジェクトのmain.cと置き換えてビルドと書き込み。

main.c

つぎはROSのHanabot1ドライバノード。ロボットから受け取った位置情報を、Odometry型に変換し、パブリッシュする機能を追加した。

hanabot1.py

最後にゲームパッドの情報をドライバノードに送ったり、位置情報をサブスクライブしてTFに送ったりするコントロールノード。これはrbjoyとまったく同じで、TFのIDがHanabot1になっているだけ。

hbjoy.py

これで、この投稿でroombaを動かしてみているように、rvizでモニターしながらHanabot1をリモコンすることができる。画像はこれ。Hanabot1の位置が表示されている。

Dscn2834

これで、自作ロボットをroombaのように、ROSの移動ロボットプラットフォームにすることができた。ただ、現在のノード構成だと具合の悪い部分もあるので、次回の投稿では、この辺をすっきりさせたい。

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