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2014年7月21日 (月)

costmap関連の資料を翻訳する

ROSさんお手やわらかに:ROS青雲編

予定通りcostmapを勉強した。つまりは、shakeyの時代同様の占有マップを取り扱う仕組みだ。以前試作したシェーキーの模型でも同様のマップ作成を試してみた。これのもっといい版という訳だ。

簡単に言えば、その環境のマップ(部屋の構造などを示したマップ)にグリッドをかけ、そのグリッドのセルに危険度に応じた数値を置くことで、障害物マップとするようだ。これをコストマップと呼ぶらしい。

コストマップには、グローバルコストマップという、例えばロボットの置かれた室内全体の大きなグリッドと、ローカルコストマップという、ロボットを中央に据えた移動式の小さなグリッド(これはロボットの方向に会わせて、くるくると回るようだ)がある。

ローカルコストマップは、ロボット近傍の障害物回避に、グローバルコストマップは移動計画の立案に使われるようだ。

costmapのページを翻訳したものは下記に。僕には訳しにくい部分も多く、そういう部分は機械翻訳の結果を突っ込んである。

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