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2014年7月28日 (月)

Navigation stackの座標系を確認する

ROSさんお手やわらかに:ROS青雲編

ナビゲーションスタックにはいろいろと決まり事がある。今回は、座標系の名前と関係を確認しておく。このページに解説があるが、デフォルトでの座標系はこうなっている。

Frame

mapは固定したフレーム(座標系)だ。これは、ロボットの置かれた環境(室内など)を表す。ここに投影されるロボットのポーズ(位置と方位)は、その環境でのロボットの状態だ。

odomはmapと同じ固定フレームだが、これはオドメトリから推測されるロボットのポーズを表す座標系。mapとの違いはオドメトリの誤差などを含んでいるということだ。つまりodomではx=1.0,y=2.3でも、実はmapではx=0.9,y=2.0だったりするということだ。以前やったroombaの実験では、odomをrvizでモニターして、目視でmap、すなわち現実の環境とのずれを見ていたことになるだろう。

base_linkはこれらとは異なり、ロボットのセンターを原点とする、ロボットともに移動、旋回する座標系だ。ここから見ると障害物が進行方向の右にあるか左にあるか簡単にわかるので、障害物回避なんかはやりやすそうだ。

親子関係は map→odom→base_link となっている。

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