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2014年7月20日 (日)

Navigation stack関連の資料を和訳する

ROSさんお手やわらかに:ROS青雲編

ハード周りは飽きたので、もう一度roombaに戻ってナビゲーションスタックを試して見ようと思う。今までのパッケージとは違って、かなり大規模なモノなので、ちゃんと翻訳しながらやらないといけない。
まずはパッケージサマリだが、これはまあいいだろう。セットアップについてのドキュメントはかなりややこしいので、コレは翻訳しておこう。(Winで書き始めたせいか文字コードがShift-JISになっている)

「nav_setup.txt」をダウンロード

読んでみると、コストマップがキモのようだ。これも結構分量があるので、これも翻訳しておいた方が良さそうだ。

ここまででわかったことは、

●ナビゲーションスタックにゴール位置を何らかの方法で与えると、ロボットがそこへ移動する。

●「コストマップ」というのが、その環境の障害物などの情報を保持している。

●world座標系に乗ったグローバルコストマップと、ロボットの座標系に乗ったローカルコストマップの二つが必要。

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