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2014年8月31日 (日)

hokuyo_nodeを簡単にテストするには

ROSさんお手やわらかに:ROS青雲編

URGをちょこっとテストしようとしたら、思いのほか苦労したので、要点をメモしておく。本来ならターミナルを起動してroscoreを起動、新しくターミナルを開いて初期化後hokuyo_nodeを起動、新しくターミナルを開いて初期化後rvizを起動してモニターするだけなんだけど。

■hokuyo_nodeのインストール
前回の投稿通り。最初はROSにインストールされていないので、インストールする。なぜかインストールの方法がちゃんと書いてないようなので、再記しておく。

$ sudo apt-get install ros-hydro-hokuyo-node

■URGの接続
USB接続だが、/dev/ttyACM0/になったり/dev/ttyACM1になったりするようだ。なぜかはわからない。ともあれ実行させてエラーが出ない方のポートを下記にて設定しておく。

$ rosparam set hokuyo_node/port /dev/ttyACM0

それからデフォルトの座標系はlaserとなっている。今回の「簡単にテスト」では使わないが、TFで連動する場合は、下記でTFで定義するセンサの座標系(たとえばbase_scan)に変更しておく必要がある。これも忘れていると、結構手こずる。

$ rosparam set hokuyo_node/frame_id "base_scan"

■rvizの設定
あとはrvizで見るだけなんだが、これがスッカリ忘れている。初期設定されたファイルを読み出そうとすると、バージョンが古いためか開けない。設定のわかるスクリーンショットを下記する。ポイントはFixedFrameをlaserに、LaserscanのTopicを/scanに設定することだ。

Hokuyo_rviz

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