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2014年11月25日 (火)

turtlebotコンパチ機を製作中

ROSさんお手やわらかに:ROS青雲編

コンパチ機を製作中。turtlebotのサンプルコードを手間をかけずにテストできるよう、センサとなるkinectの位置も本物をまねることにした。

Dscn2928

kinectはホルダーを3Dプリンタで作り、こんな感じでサポートする。kinectをはめ、ホルダーのフックに輪ゴムをかけて固定するつもりだ。

Dscn2929

現在部品を仮置にしてバランスの確認中。kinectは50cmより近い物体の距離は計測できないので、なるべく後ろに積む必要があるが、これだとテールヘビーだ。ウィリーしてしまいそうだ。本家のタートルボットはカウンターウェイトを積んでいるようだが、もうちょっと合理的な方法を考えたい。

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