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2014年11月30日 (日)

turtlebotコンパチ機を動かす

ROSさんお手やわらかに:ROS青雲編

コンパチ機を動かして動画をとった。デモプログラムfollowerで人間追従をさせている。近い物体を追いかけるだけなので、壁に近づきすぎると、そっちへ引っ張られてしまう。

followerにはなにも手を加えてない。とにかくkinectを含め、turtlebotコンパチとしてちゃんと働いているようだ。

現在の環境でのデモの動かし方は

・ロボット搭載のラップトップX61の電源を入れ起動を確認

・リモコンでroomba500の電源を入れ、kinectの電源も入れる

・コントロール用ラップトップT61で端末を開き、sshでX61にログイン

・下記でturtlebotをローンチ

$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

・同様にsshでX61にログインし下記でfollowerをローンチ

$ roslaunch turtlebot_follower follower.launch

これでロボットの前に近づくとロボットが動き始めるはず。ただし、ローンチしてから実際に動き出すまで10秒程度かかることもあるようだ。

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