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2014年12月20日 (土)

ROS_by_Exampleでturtlebotコンパチ機を使う

ROSさんお手やわらかに:ROS青雲編

とてもよいROS入門書、ROS by Examleで今回作ったturtlebotコンパチ機を使うには、ローンチスクリプトをちょっと修正する必要がある。ロボットのタイプをroombaにするのと、ジャイロを未使用に設定することだ。

~/catkin_ws/src/rbx1/rbix1_bringup/launch/includesのtb_create_mobile_base.launch.xmlの設定に下記を追加する。

<param name="robot_type" value="roomba" />
<param name="has_gyro" value="false" />

これを追加したファイルは下記
「tb_create_mobile_base.launch.xml」をダウンロード

ROS_by_Exampleのamclサンプルコードは、turtlebotのそれと異なり、がくんとスタートしてよろよろと進む。シミュレータでもそうなので、どうも加減速の処理が入っていないようだ。そのため、コードはシンプルで読みやすい。tutlebotのサンプルコードはなめらかに加減速するが、その分、コードが読みにくいので大変だった。原理を理解するには、とてもよいサンプルだ。

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