2018年10月
  1 2 3 4 5 6
7 8 9 10 11 12 13
14 15 16 17 18 19 20
21 22 23 24 25 26 27
28 29 30 31      

カテゴリー

ブログパーツ

無料ブログはココログ

« 2014年12月 | トップページ | 2015年2月 »

2015年1月

2015年1月24日 (土)

turtlebotコンパチ機まとめ(その2)

ROSさんお手やわらかに:ROS青雲編

roombaの準備をする。穴をあけたりはしないが、スムーズに走行させるためにはいくつかの部品の取り外しが必要だ。

3・roombaの準備

まずこの投稿のように上面の化粧パネルを外す。

次にこの投稿に従ってroombaから部品を外す。こうしないとカーペットの上ではオドメトリが大幅に悪化する。もし、走行面がフローリングやリノリウムのみなら、ブラシを外すだけでも良い。

最後にこの投稿の前半部分にあるように、シャーシをroombaに乗せたとき、位置が決まるように小さな角材を両面テープで貼付ける。

4・kinectの取り付けと改造

kinectはこの写真のように取り付ける。今回、ブラケットは3Dプリンタで作った。

Kinectpos

ブラケットは下記二つの部品を組み合わせて作る。無償のCADソフト、123Dのファイルだ。

「braket.123dx」をダウンロード

「stay.123dx」をダウンロード

もちろん同じくらいの寸法で、木材などを組み合わせて作ってもかまわない。製作時間から見ると、その方が早いだろう。これに厚手の両面テープを下のようにはりつけ、kinectを乗せて固定する。

Dscn2950

kinectの電源を電池から供給できるように改造する。改造はACアダプタの電線を中間で切り、DCコネクタを入れるだけ。センターをプラスになるように配線する。茶色の線が+で白い線がーだったが、念のため、電線を接続して被覆をむいたら、コネクタ取り付け前にACアダプタを差して、どちらが+かテスターで当っておいた方が安心だ。ROSのページにも改造方法が載っている。

Dscn3011

Dscn3010

今回はここまで。次回は電気回路編。

2015年1月 4日 (日)

turtlebotコンパチ機まとめ(その1)

ROSさんお手やわらかに:ROS青雲編

turtlebotコンパチ機を作るにあたって必要な情報をまとめておく。このコンパチ機はroomba500シリーズ機を無改造で使うことをコンセプトにしている。つまり、roomba本体に穴をあけたり切り込みを入れたりという、修復不可能な改造はしない。だから、ご家庭で活躍中のroombaをちょっと拝借してのロボット実験も可能だ。

1・主要部品

□roomba500シリーズ ヤフオクで中古を入手可(5〜20K円位)
□Xbox360用kinect ヤフオクで中古を入手可(5〜10K円位)
□シールドバッテリー 12V/2AH程度 たとえばこれ
□シールドバッテリーの充電用電源 15V/1A程度 たとえばこれ
□シャーシ用の木材 300X400X6合板2枚 60X10X450角材2本 40(30)X10角材若干 など
□電気部品 回路編にて解説

2・シャーシの製作

この投稿のようにロアー(下側)シャーシを作る。6t合板(またはMDF)のシャーシはアッパー用に2枚作る。

次に60X10の角材からサイドステーを2本作る。試作機では中途半端な長さなので、下記のように短くしてかまわない。簡単に作れるので、三層目のシャーシが必要になったらそのとき新たに作ればよい。

Photo

ロアーシャーシとアッパーシャーシにステー取り付け部を付ける。ステーの残り材を使い、木工用ボンドで固定する。補強用に5mm角位の角材を使用する。

Photo_2

アッパーシャーシにも同じ取り付け部を逆さまに付ける。

Dscn2937

組み立てにはM4X25のビスナットを使用する。

Dscn2945

今回はここまで。

« 2014年12月 | トップページ | 2015年2月 »