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2015年1月 4日 (日)

turtlebotコンパチ機まとめ(その1)

ROSさんお手やわらかに:ROS青雲編

turtlebotコンパチ機を作るにあたって必要な情報をまとめておく。このコンパチ機はroomba500シリーズ機を無改造で使うことをコンセプトにしている。つまり、roomba本体に穴をあけたり切り込みを入れたりという、修復不可能な改造はしない。だから、ご家庭で活躍中のroombaをちょっと拝借してのロボット実験も可能だ。

1・主要部品

□roomba500シリーズ ヤフオクで中古を入手可(5〜20K円位)
□Xbox360用kinect ヤフオクで中古を入手可(5〜10K円位)
□シールドバッテリー 12V/2AH程度 たとえばこれ
□シールドバッテリーの充電用電源 15V/1A程度 たとえばこれ
□シャーシ用の木材 300X400X6合板2枚 60X10X450角材2本 40(30)X10角材若干 など
□電気部品 回路編にて解説

2・シャーシの製作

この投稿のようにロアー(下側)シャーシを作る。6t合板(またはMDF)のシャーシはアッパー用に2枚作る。

次に60X10の角材からサイドステーを2本作る。試作機では中途半端な長さなので、下記のように短くしてかまわない。簡単に作れるので、三層目のシャーシが必要になったらそのとき新たに作ればよい。

Photo

ロアーシャーシとアッパーシャーシにステー取り付け部を付ける。ステーの残り材を使い、木工用ボンドで固定する。補強用に5mm角位の角材を使用する。

Photo_2

アッパーシャーシにも同じ取り付け部を逆さまに付ける。

Dscn2937

組み立てにはM4X25のビスナットを使用する。

Dscn2945

今回はここまで。

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