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2015年3月 1日 (日)

turtlebotコンパチ機まとめ(その4)

ROSさんお手やわらかに:ROS青雲編

最後にソフトをセットアップする。今回は2台のパソコンを使用する。ロボット搭載のパソコン名がX61、コントロールに使うパソコンがT61になっている。互いに名前で参照できるようにセットアップされているものとする。

基本的な設定はこの投稿に従う。

turtlebotを起動するとroombaは外部コントロールモードになったままになる。この状態だと充電器を挿しても充電が行われない。roombaをリセットするか、コマンドを送って通常モードにもどす必要がある。この投稿に通常モードにもどすスクリプトがある。

turtlebotの状態を表示するダッシュボードはコントロール用のT61で起動できるが、そのままだとバッテリーレベルが表示されない。この投稿の手順でうまく行くようになる。ただし、センサー関係は正常に表示しないようだ。センサーメッセージ自体は正常に送られているので、表示の問題だけだと思う。

とても楽しい人間追跡はこの投稿で。狭い場所だと壁に吸い付いてしまったりするので要注意だ。

本命のマップを使った自律移動はこの投稿で。手順が面倒だがじっくり取り組めば必ず結果は出る。ROSの実力を試すいいサンプルだ。

最後に、このコンパチ機をROS By Exampleのサンプルコードで使うには、この投稿のような修正が必要だ。

Dscn2964

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