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2016年1月

2016年1月31日 (日)

Raspberry pi 2でturtlebotコンパチ機が動く(つづき)

Raspberry pi 2で動かすturtleBotコンパチ機で人間追跡デモをやっている動画です。

そこそこスムーズに動作しています。多少振動していますが、前に古いネットブックで試したときよりいいみたいです。

マッピングやナビゲーションも問題なく動作しています。

Brog_kimg0039 Brog_kimg0037

ただし、launchスクリプトの実行はかなり遅い感じです。まあこれは起動までに時間がかかるだけですから、実用上問題ないでしょう。

2016年1月30日 (土)

Raspberry pi 2でturtlebotコンパチ機が動く

久しぶりですが、ROSの話題です。

最近、ROSの話題が多く、日本語の解説書も増えてきました。ロボットブームの賜物でしょう。
そんな訳で、作っただけで安心していたturlebotコンパチ機をまたぞろいじり始めました。

現在はturtlebotの制御用にubuntuを乗せたThinkPad X201を使っています。こんな感じです。

Dscn3006 Dscn3007_2

ラップトップとしては小型ですが、ロボットに乗せるとかなりジャマです。これをbeagleboneかraspberry piに置き換えられないでしょうか。だいぶ小さくなるのでロボットのフレームを単純化出来そうです。

ラップトップを使わない利点は他にもあります。僕はヤフオクで中古のラップトップを探してますが、それでも1万円位はします。こういうのはだいたいバッテリーがダメなので、新しいバッテリーも購入しなければなりません。結構な出費です。
beaglebone green やraspberry pi 2は5000円位です。バッテリーも2000円くらいのモバイルバッテリーを使えば数時間動作します。無線LANアダプタが1000円、あとはマイクロSDですが、携帯電話のお下がりを利用すればタダです。

という訳で、まずは試してみました。
beagleboneではロボットをテレオペレーションで動かすことは出来ましたが、人間追跡デモはダメでした。kinectからのデータストリームがタイムアウトしているようです。
本命は4コアになったraspberry pi 2です。

Dscn3081

こんな風にロボットに搭載しました。ロボットの一階はご覧の通りスカスカです。

Dscn3080

テストの結果は大成功。人間追跡デモもマップの作成も自律移動も、ラップトップに遜色のないパフォーマンスで行うことが出来ました。

このロボットをROS入門用と割り切るなら、raspberry pi 2を使えば良いと思います。roombaやkinectも中古で調達すれば3万円くらいの建造費で何とかなりそうです。

製作記はこれからブログに連載するつもりです。

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