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2016年2月 9日 (火)

Raspberry pi 2でROS(indigo)を使う(その6)

今回はいよいよROS indigoをインストールします。

インストールはROS.orgのこのインストールページの手順で行います。ARM用のROS indigoでサポートリストにubuntu14.04LTSをインストールしたRaspberry Pi 2が入っています。(後日追加:インストールはこのページを参考に上記リンクでオリジナルのインストールページの操作にしたがってください。下記訂正箇所のように内容が変更になっている場合があります。)

インストールページのセクション2.1ではubuntuのソースリポジトリを正しく設定するように書いてありますが、今回、何もしていません。以前いくつかのラップトップにインストールした場合もそうでした。僕はこれをいじったことはないので、おそらくデフォルトで良いのだろうと思います。

セクション2.2でロケールをセットします。

$ sudo update-locale LANG=C LANGUAGE=C LC_ALL=C LC_MESSAGES=POSIX

セクション2.3,2.4ではROS.orgからプログラムを読込む準備をします。下記二つのコマンドを実行します。

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

セクション2.5でいよいよROSをインストールします。これで入るのはindigoのROS-Base、つまり最低限のパッケージです。

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install ros-indigo-ros-base

ここはかなり時間がかかります。

セクション2.6はrosdepの初期化です。下記コマンドを実行します。

$ sudo apt-get install python-rosdep
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

セクション2.7で環境設定の準備をします。

$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

これでログインすると.bashrcに書かれたROSの環境を設定します。現在のターミナルで作業を続けるために、次のコマンドでROSの環境を設定しておきます。

$ source ~/.bashrc

セクション2.8ではrosinstallのインストールです。下記コマンドでOKです。

$ sudo apt-get install python-rosinstall

セクション2.9にubuntuのバージョン確認をし、必要ならば/etc/lsb-release を編集しろとありますが、今までの手順でインストールしたubuntuなら何もする必要はありません。

これでROSがインストールできました。次は開発環境などを整えます。

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